什么是YCB-Video数据集

YCB-Video数据集是一个专为6D物体姿态估计设计的大型视频数据集，广泛应用于计算机视觉和机器人领域。该数据集由PoseCNN论文提出，旨在验证姿态估计中的对称性和严重遮挡等问题。数据集基于YCB数据集，从中选取了21个物体，每个物体在92个视频中被拍摄，共包含133,827帧。这些视频涵盖了多种室内场景，提供了丰富的数据以支持6D姿态估计的研究。

数据集特点

• 数据内容：数据集包含21个物体的6D姿态信息，包括中心点（2D投影）、类别索引、深度图像缩放因子、内参矩阵、物体6D姿态、旋转平移矩阵、3D模型空间坐标等。
• 数据格式：数据集文件结构包括92个子文件夹，每个对应一个视频，以及包含标注信息的.meta.ma t文件、物体模型信息的models文件夹和其他用于训练和测试的索引文件。
• 应用场景：该数据集广泛用于6D姿态估计、物体识别、场景理解等任务，支持多种深度学习模型的训练和评估。

数据集下载地址

YCB-Video数据集的下载地址在多个来源中被提及，但具体下载链接存在一定的复杂性。根据多个来源的描述，下载该数据集可能需要通过以下方式：

• Google Drive：原始数据集曾托管在Google Drive上，但文件较大（约256GB），下载困难，且存在网络限制和文件损坏问题。
• 百度网盘：部分用户提供了百度网盘的下载链接，但文件被分割成多个小文件，需要解压后合并。
• 其他镜像站点：一些用户提供了镜像站点或替代下载链接，如bt.neu6.edu.cn 、pt.zhixing.bjtu.edu.cn 等，以提高下载速度。
• GitHub仓库：部分项目（如yushun007/YCB_Video_toolbox）提供了工具箱和脚本，但未直接提供数据集下载链接。

由于数据集的下载存在一定的技术挑战，建议用户参考相关论文或项目页面获取最新的下载信息。

总结

YCB-Video数据集是一个高质量的6D姿态估计数据集，广泛应用于计算机视觉和机器人领域。尽管下载存在一定的复杂性，但其丰富的数据内容和广泛的应用场景使其成为研究者和开发者的重要资源。