Replica 是由 Facebook（现 Meta）研究团队发布的高质量室内三维重建数据集，旨在为视觉感知、场景理解、几何重建和语义分割等计算机视觉与机器人研究提供逼真的合成与真实场景数据。该数据集在 2019 年的论文《Replica: A Dataset for Visual Perception and Scene Understanding》（arXiv:1906.05797）中首次正式介绍，随后在 GitHub 上开源发布。
核心特性
| 特性 | 说明 |
|---|---|
| 场景数量 | 18 套真实室内空间（住宅、办公室、实验室等），每套场景均经过高精度扫描与建模 |
| 几何数据 | 密集三维网格（约 1.5 B 顶点），提供完整的几何结构 |
| 纹理信息 | 高分辨率 HDR 纹理，支持真实光照与材质表现 |
| 玻璃/镜面 | 包含玻璃和镜面表面的光学属性，可用于光线追踪与反射研究 |
| 语义标注 | 每个场景提供像素级语义分割、实例分割以及类别标签（约 40+ 类） |
| SDK 与工具 | 官方提供 Replica SDK、ReplicaViewer（可视化）和 ReplicaRenderer（无界面渲染），并兼容 AI Habitat、Habitat‑Sim 等仿真平台 |
| 开源许可 | 采用 MIT‑style 许可证，科研与商业均可自由使用（需引用原始论文） |
主要应用场景
- 视觉 SLAM 与定位：利用高质量几何与纹理，评估基于 RGB‑D、LiDAR 或单目相机的定位算法。
- 深度学习训练：提供真实感的 RGB‑D 对、语义标签，可直接用于训练深度估计、光流、场景分割等网络。
- 仿真与强化学习：通过转换为 AI Habitat 格式，构建可交互的虚拟环境，训练机器人或智能体进行导航、操作任务。
- 光照与渲染研究：HDR 纹理与玻璃/镜面信息支持光线追踪、全局光照模型的评估。
获取方式与资源链接
- GitHub 项目主页（含下载脚本、文档、示例代码）
https://github.com/facebookresearch/Replica-Dataset - 官方发布页面（Release）
https://github.com/facebookresearch/Replica-Dataset/releases - 论文原文（arXiv）
https://arxiv.org/abs/1906.05797 - AI Habitat 数据格式转换指南（在 GitHub README 中提供）
https://github.com/facebookresearch/Replica-Dataset#habitat-format - 数据集简介（中文社区）
https://hyper.ai/cn/datasets/17124
使用注意事项
- 下载前请阅读 LICENSE 与 CITATION 文件，确保在学术论文或项目中正确引用：
J. Straub et al., “The Replica Dataset: A Digital Replica of Indoor Spaces”, 2019. - 数据体积较大（每个场景数十 GB），建议使用高速网络与足够的存储空间。
- 若需自定义渲染或生成合成视角，可使用官方提供的 ReplicaRenderer，支持批量无界面渲染。
通过上述资源，研究者可以快速获取高保真室内场景数据，开展从几何重建到语义理解的全链路实验。
声明：文章均为AI生成，请谨慎辨别信息的真伪和可靠性！